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使用 Eigen 创建具有俯仰、偏航、滚动的旋转矩阵

编程基础网 C/C++问题

2022-01-01

Creating a rotation matrix with pitch, yaw, roll using Eigen(使用 Eigen 创建具有俯仰、偏航、滚动的旋转矩阵)

本文介绍了使用 Eigen 创建具有俯仰、偏航、滚动的旋转矩阵的处理方法，对大家解决问题具有一定的参考价值，需要的朋友们下面随着小编来一起学习吧！

问题描述

如何通过 Eigen 库使用俯仰、偏航、滚动创建旋转矩阵?

解决方案

看到我怎么找不到可以做到这一点的预建函数，我构建了一个，以防将来有人发现这个问题

Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitZ());Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitX());Eigen::Quaternion<double>q = rollAngle * yawAngle * pitchAngle；Eigen::Matrix3d rotationMatrix = q.matrix();

How do I create a rotation matrix using pitch, yaw, roll with Eigen library?

解决方案

Seeing as how I couldn't find a prebuilt function that does this, I built one and here it is in case someone finds this question in the future

Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitX());

Eigen::Quaternion<double> q = rollAngle * yawAngle * pitchAngle;

Eigen::Matrix3d rotationMatrix = q.matrix();

这篇关于使用 Eigen 创建具有俯仰、偏航、滚动的旋转矩阵的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持编程学习网！

Eigen