如何根据两台电机的速度计算新的XY坐标和每一帧的旋转？

How to calculate the new XY coords and rotation every frame based on the speed of two motors?(如何根据两台电机的速度计算新的XY坐标和每一帧的旋转？)

问题描述

我正在试图弄清楚如何根据两个电机的速度来模拟新的xy坐标和旋转的位置。例如，如果左车轮的速度为50%，右车轮的速度为80%，则它将向前移动，但会稍微向左移动。

我正在使用JavaScript在画布上绘制。

function setMotors(left, right){
    var motorLoop = setTimeout(() =>{
        rotation = //new rotation
        x = //new x
        y = //new y
        clearCvs();
        drawRobot(x, y, rotation);
    }, 1000/60);
}

推荐答案

我是这样看的：

其中l0,l1是车轮行走的弧线，d是车轮之间的距离，r是通向系统的第一个车轮的转弯半径：

omg * r    = v0
omg *(r+d) = v1

其中omg是转弯速度[rad/s]so(除非我弄错了数学题)：

r    = (v0*d)/(v1-v0) [units]
omg  = (v1-v0)/d      [rad/s]

使用您的值：

r    = (50*30)/(80-50) = 50.0 [pixels]
omg  = (80-50)/30      = 1.0  [rad/s] = ~57.3 [deg/s]

忽略所有可能的抓握/漂移问题...结果的标志决定了机器人转向哪一边...

这篇关于如何根据两台电机的速度计算新的XY坐标和每一帧的旋转？的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持编程学习网！